Manuel Cabrera de DriveMeca ha publicado un video tutorial muy detallado sobre la instalación y primeros pasos con el Servidor Zentyal (v. 5.1) en VirtualBox. Puedes ver el video aquí:
Si en lugar de ver el video prefiers leer, Manuel ha publicado en su blog también un artículo detallando los pasos con númerosas capturas de pantalla.
¡Gracias Manuel!